一只狗 · 和它的说明书
我们要造一只会自己站稳的狗，
并且把每一步都讲明白。
不买任何现成套件。自己画图、自己打印、自己接线、自己在电脑里训练它走路， 最后把它放在桌上 —— 从侧面推它一把，它自己迈腿站住。 这个网站是这个过程的说明书，写给完全没有机器人、编程、大学物理基础的人。
示意两张都是 AI 画的概念图 —— 狗还没造出来。这个站记录的就是它被造出来的全过程。
12个关节四条腿，每条 3 个
1.4kg比一只成年猫小一圈
11.3cm站起来的高度
$753第一阶段全部花费
0个零件目前还一个都没买
你会学到什么
不是「看懂别人做的东西」，是「自己能做出来」。
力学
力气是怎么算出来的。马达要多大劲不是拍脑袋定的， 而是从「狗有多重、腿有多长」一步步推出来的。你会亲手算一遍。
控制
机器怎么知道自己现在是什么样。这是整个项目最重要的一课 —— 便宜马达和贵马达真正的差别不是力气，是「知不知道自己在哪」。
学习
机器怎么「学会」走路。没有人一行行写下每条腿什么时候抬， 而是让它在电脑里摔上几百万次，自己摸索出来。
判断力
怎么判断一个数字能不能信。这条最难教，所以我们把自己被数字骗到的 那两次完整写了下来，包括当时错在哪。
现在做到哪了
更新于 2026-08-04
- ✓方案调研完成 —— 用哪种马达、几个关节、什么仿真器，都定了， 而且每条都写清了理由和代价。
- ✓仿真跑得动吗：实测完成 —— 结论是跑得动。 过程中被一个假数字骗过一次，全过程写在这里。
- ✓三轮对抗性评审做完 —— 花钱之前先尽力证伪自己的方案。 结果查出原方案有四处会让狗通不上电的致命问题，还好都在下单前抓到了。
- ✓「马达装得下吗」这一关跑完了 —— 纯算几何，不用买任何零件。 结果是大腿够长，但髋部两颗马达会打架，得改尺寸才能下单。
- ✓几何按闸门结论改完了 —— 髋偏置加到 55 毫米、 膝行程收到 100 度，写回参数文件后重跑闸门，这次通过了。
- ▶正在做：画真正的零件 —— 闸门只证明了「按图纸装得下」。 接下来要把这套几何变成能打印的实体，收到马达后还得用卡尺量一遍真实尺寸再重跑闸门。在那之前不下单。
- ·还没开始：打印零件 · 组装 · 训练策略 · 让它在真地板上走起来
- 第 01 章
为什么要做一只会走的狗，而不是装轮子
轮子把「平衡」这个问题外包给了地面。腿把它买了回来，换到的是「可以自己挑落脚点」。
选了腿，就等于买下了「平衡」这个问题 —— 而它没法用一段固定的脚本解决掉 - 第 02 章
一条腿最少需要几个关节？
两个关节的腿只能在一个平面里活动 —— 这不是控制得不好，是几何上根本不存在那个解。
「马达越少越好」和「能朝各个方向走」在物理上是冲突的，必须选一个 - 第 03 章
马达到底要多大力气？
亲手算一遍这只狗的膝盖需要多大劲，然后看着一个「绰绰有余」的答案，一步步变成「其实不太够」。
拿站立姿态算出来的扭矩需求是假的 —— 省力是设计出来的，不是白得的 - 第 04 章
为什么 3 块钱的马达做不了这件事
两种马达都能转到你说的角度。差别在于，其中一种做完之后会告诉你它实际到了哪儿。
便宜马达和贵马达真正的差别不在力气 —— 而这个差别在通电之前完全看不出来
这个网站分七块
不必按顺序读。名词看不懂就点开它，看完跳回来。
看不懂的地方是我们没写好，不是你笨。这个网站的写作规矩是： 每个专有名词第一次出现必须能点开、每个概念先给生活里的例子、 每个物理量配一个用手就能做的小实验、每个数字都要给一个参照物。 哪一条没做到，都算 bug。